In den ältesten Urkunden wird der Ort als Steyerthal bezeichnet. Im Mittelalter führte ein Heerweg von Nordhausen nach Wernigerode an der Ortschaft vorbei. Zu den ältesten Gebäuden des Ortes zählt die aus dem 12./13. Jh. stammende St.-Catharina-Kirche.

Auf dem Schellenberg, am Rande des Ortes, befand sich bereits in der Spätbronzezeit eine Siedlung. Als nach der Schlacht bei Jena und Auerstedt 1806 Franzosen durch den Ort zogen, flüchteten die Einwohner in die Wälder des Alten Stolbergs. Nachdem die Gefahr vorüber war und sie wieder in ihre Häuser zurück kehren konnten, waren alle Lebensmittel geraubt, so dass die Urbacher ihnen mit Nahrung aushalfen, damit keiner Hunger zu leiden hatte.

In unmittelbarer Nähe des Ortes lagen zahlreiche Alabastersteinbrüche, in denen u. a. ein sogenannter Nuss-Holz-Stein gebrochen wurde, der vor allem für Tischplatten verwendet wurde.

Bis an die ersten Häuser reichen Berge und Wald und steil fallen die Hänge in das Tal hinab. Es ist der "Alte Stolberg", der sich im Osten von Steigerthal in einer Ausdehnung von 4 x 5 km als kleines Vorgebirge des Unterharzes erstreckt, ein in vieler Hinsicht beachtenswertes Gebiet unserer engeren Heimat. Der Ort, der im Jahre 1988 seine 700-Jahr-Feier begehen konnte, gehört mit seinen 351 Einwohnern zu den kleinsten des Landkreises Nordhausen. An der alten Heer- und Verkehrsstraße von Nordhausen nach Magdeburg liegend und wahrscheinlich schon Anfang des 13. Jahrhunderts gegründet, wurde die Gemeinde im Jahre 1288 zum ersten Mal in einer Walkenrieder Urkunde als "Villa stegerdal" erwähnt. Auf dem Schildberg befand sich in alten Zeiten eine Wallburg. Bis 1288 gehörte das Dorf den Rittern von Sundhausen, die es dann an die Herren von Rode verkauften. 1345 kam es in den Besitz des Klosters Ilfeld. Als die Orte Liebichenrode und Hunoldisdorf 1412 zerstört wurden, zogen deren Einwohner nach Steigerthal, das ab 1414 zum Besitz der Grafen von Stolberg gehörte. Durch die Pest im Jahre 1624 verlor die ohnehin kleine Gemeinde ein Drittel ihrer Bevölkerung. Auch die Brandschatzung durch die Würtenberger während des siebenjährigen Krieges am 1. September 1760 führte zu vielen Verlusten unter den Einwohnern. Steigerthal ist seit seinem Bestehen ein Ort mit überwiegender landwirtschaftlicher Produktion. Bereits 1506 wurde Steigerthal Pfarrkirchdorf. Die St.-Katharinen-Kirche, aus dem 12. Jahrhundert stammend, wurde im Laufe der Jahrhunderte verschiedentlich im Inneren und Äußeren um- und ausgebaut. In einem Braunschweiger Urkundenbuch ist vermerkt, dass "St. Katharinen" von den Walkenrieder Mönchen erbaut worden ist. Das Kirchlein liegt versteckt auf einem Hügel am Ende einer kleinen Gasse am südlichen Ortsrand. Da der Turm schon vor vielen Jahrzehnten baufällig war, musste er abgerissen werden. Die drei Glocken, von denen eine aus dem Kloster Himmelgarten stammen soll, wurden in einem separaten, neben der Kirche stehenden Glockenstuhl untergebracht. Die Kirche in ihrer heutigen Gestalt stammt im wesentlichen aus dem 17. Jahrhundert. Besonders bemerkenswert ist, dass an der Stirnseite des Orgelprospekts sieben Mitglieder der Steigerthaler Landwehr verewigt wurden, die am 18. Juni 1815 in der Schlacht bei Waterloo den Sieg gegen die Franzosen mit erfochten.